while ((newGyroData & newAccelData & newMagData) != true)

    { 

if (newAccelData != true)

      { 

        newAccelData = imu­>newXData();

      } 

if (newGyroData != true)

      { 

        newGyroData = imu­>newGData();

      } 

if (newMagData != true)

      { 

        newMagData = imu­>newMData(); // Temp data is collecte

d at the same

//  rate as magnetomete

r data.

      }  

    } 

    newAccelData = false;

    newMagData = false;

    newGyroData = false;

// Of course, we may care if an overflow occurred; we can 

check that

//  easily enough from an internal register on the part. T

here are functions

//  to check for overflow per device.

    overflow = imu­>xDataOverflow() |

               imu­>gDataOverflow() |

               imu­>mDataOverflow();

if (overflow)

    { 

      cout<<"WARNING: DATA OVERFLOW!!!"<<endl;

    } 

// Calling these functions causes the data to be read fro

m the IMU into

//  10 16­bit signed integer public variables, as seen bel

ow. There is no

//  automated check on whether the data is new; you need t

o do that

//  manually as above. Also, there's no check on overflo

w, so you may miss

//  a sample and not know it.

    imu­>readAccel();

    imu­>readMag();

    imu­>readGyro();

    imu­>readTemp();

// Print the unscaled 16­bit signed values.

    cout<<"­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­"<<endl;

    cout<<"Gyro x: "<<imu­>gx<<endl;

    cout<<"Gyro y: "<<imu­>gy<<endl;

    cout<<"Gyro z: "<<imu­>gz<<endl;

    cout<<"Accel x: "<<imu­>ax<<endl;

    cout<<"Accel y: "<<imu­>ay<<endl;

    cout<<"Accel z: "<<imu­>az<<endl;

    cout<<"Mag x: "<<imu­>mx<<endl;

    cout<<"Mag y: "<<imu­>my<<endl;

    cout<<"Mag z: "<<imu­>mz<<endl;

    cout<<"Temp: "<<imu­>temperature<<endl;

    cout<<"­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­"<<endl;

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