AN4506 datasheet(2/47 Pages) STMICROELECTRONICS

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AN4506

2/47

DocID026442 Rev 2

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Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1

Power-down mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2

Sleep mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.3

Low ODR mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.4

Normal mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.5

Switching modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Reading angular rate data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.1

Startup sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.2

Using the status register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.3

Using the data-ready (DRDY) signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.4

Using the block data update (BDU) feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.5

DEN function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.5.1

Level-sensitive trigger stamping (LVLen = 1; EXTRen = 0; IMPen = 0) 13

3.5.2

Pulse sensitive trigger (LVLen = 1; EXTRen = 0; IMPen = 1) . . . . . . . . 14

3.5.3

Edge-sensitive trigger (LVLen = 0; EXTRen = 1; IMPen = 0) . . . . . . . . 15

3.6

Understanding angular rate data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.6.1

Data alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.6.2

Big-little endian selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.6.3

Example of angular rate data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Digital filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4.1

Filter configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2

Low-pass filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4.3

High-pass filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

4.3.1

Normal mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4.3.2

REFERENCE mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4.3.3

Autoreset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Interrupt generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5.1

Interrupt pin configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

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